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MPU 6050 센서값 보정하기 ( 90% 이해) MPU 6050을 SDA와 SCL을 통해서 ESP8266에 연결한 이후 데이터를 받아보면 가속도, 온도, 그리고 자이로값이 받아진다. 하지만 이 값들은 각 센서의 raw 데이터(가공되지 않은 데이너, (전압의 변화))이기 때문에 우리가 알고있는 중력가속도(g), 섭씨온도, 각속도로 변경시켜줘야한다. 값을 변경시키기 위해서는 센서의 데이터시트를 참고해야한다. https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Register-Map1.pdf 다음 문서의 29페이지부터 31페이지까지 가속도센서, 온도센서, 자이로센서에 대한 레지스터 주소와 설명이 나와있다. 각센서에서 주어지는 값을 변환하는 공식에 대해서 살펴보면 온도의 경우 340를 나누고 36... 2021. 6. 22.
[로봇] GY-521 MPU6050 I2C 통신 이해하기 MPU6050이 I2C 통신을 사용하는 방법에 대해 80% 정도 이해한 후 작성하였습니다. ESP8266 에서 가속도/자이로 측정하기 위해 MPU6050 모듈을 사용하였습니다. MPU6050에는 X,Y,Z 축방향의 가속도센서와 온도센서 자이로센서가 있습니다. 수집된 데이터는 I2C 방식을 이용하여 데이터를 주고 받습니다. 1. I2C 통신방식은 무엇인가? I2C은 (Inter-Integrated Circuit, eye-squared-C)의 약자로 데이터를 주고받을 수 있는 선과(SDA, Serial Data Line) 송수신 타이밍을 알려주는 선으로(SCL, Serial Clck Line) 그리고 풀업저항으로 이루어져 있다.(풀업저항은 SDA, SCL의 기본상태를 high 로 만들어주기 위해서 연결된다,.. 2021. 6. 21.
[로봇] 밸런싱로봇 만들기 (2) (GY-521 MPU6050 ) 공부시간: 1시간 30분 밸런싱 로봇 만들기 1. ESP8266을 이용하여 스탭모터 움직이기 2. ESP8266을 이용하여 중력센서 데이터 받기 3. ESP8266을 이용하여 PID 모터제어하기 GY-521 MPU6050 MPU6050은 3축 중력센서와 3축 가속도 센서와 온도센서가 달린 모듈이다. I2C 통신을 이용하여 MCU과 연결할 수 있다. ESP8266에는 물리적 SDA와 SCL이 없기 때문에 핀번호를 직접 지정하여 I2C통신을 할 수 있다. 2) MPU6050에서 데이터 확인하기 위해서 다음과 같은 코드를 사용하였다. Wire.h 라이브러리를 이용해서 ESP8266과 MPU6050간 데이터를 I2C를 주고 받는다. ESP8266이 사용하는 115200 baudrate 로 설정하고 wire.be.. 2021. 6. 20.
[액티브2] 애플워치 느낌의 액티브2 만들기 갤럭시 워치 스튜디오를 이용해서 애플워치느낌의 액티브2 워치페이스를 만들어보았다. (사실, 색깔만 애플에서 사용하는 색을 적용) 새로나온 아이맥의 컬러들을 적용하고 내가 자주사용하는 날씨, 타이머, 날짜, 배터리를 볼 수 있도록 추가해주었다. 워치페이스가 아주 깔끔해서 좋은 것 같다. 2021. 6. 18.
스탠모어2 와 액톤2 장단점 소리비교 마샬의 스피커는 블루투스 스피커를 사볼까? 생각하면 한번쯤 아니 여러번 찾아보는 스피커이다. 그중에서도 스탠모어2와 액톤2는 가장 많이 팔리고 사람들이 구매하는 제품이다. 어떠한 장단점이 있는지 한번 살펴보자 가격 마살을 구매할수 없도록 만드는 가장 큰 장벽이 바로 가격이다. 국제 정식수입사가 없기 때문에 해외직구형태로 구매하게 된다. 공식홈페이지에서의 가격은 액톤2 250달러, 스탠모어2 350달러이다. 한국에서 구매하려면 액톤2 40만원 스탠모어2 50만원정도이다. (한국가격이 배송료 때문에 확실히 비싸지는 것 같다) 화이트나 브라운의 경우에는 물량이 없어서 가격이 5~10만원 더 받는 경우가 많다. ( 정식홈페이지에서도 항상 화이트와 브라운은 재고가 없다) 2년간 가격을 지켜봤을 때 아마존에서 20.. 2021. 6. 17.
[blender] 모서리 둥글게 만들기, 모따기 블렌더에서 모서리를 곡선으로 만들기 위해서는 edit 모드에서 모서리를 클릭한후 ctrl B를 이용해서 모서리에 Bevel(비스듬한면) 을 적용시켜준다. 그러면 비스듬하게 잘린 모서리가 생성되는데 왼쪽아래 생성되는 Bevel 속성에서 segment 값을 늘려주면 모서리가 곡선으로 변하게 된다. 모든 모서리를 곡선으로 변경하고 싶다면. 물체를 선택한 후 Modifier에서 Bevel을 적용시킨 다음. shading에서 harden Normals 을 체크한 후 object Data Porperties 메뉴에서 Normals 을 체크해주면 모서리가 완만하게 변한다. (두번째 방법에서는 곡선의 정도를 조절하는 방법은 잘 모르겠다, 구글검색했을때 나오는 방법) 2021. 6. 16.

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